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Durch die im 12. Jahrhundert erfolgte Teilung der Grafschaft Zollern ging die Grenze der beiden Gebiete durch die heutige Gemarkung. Zu der Grafschaft Oberhohenberg gehörte die Burg Kallenberg.
Auf der Westseite der Gemarkung, wo die Höhe steil gegen die Donau Abfällt, liegt die heute noch sehenswerte Ruine der Burg Kallenberg. Eine herrliche Aussicht auf das Donautal und den Scheuerlehof, das Schloss Bronnen und Irndorf belohnt den Aufstieg. Aus den Resten lässt sich die frühere Anlage schwer bestimmen. Der Eingang lag neben dem Bergfried, wo noch der Ansatz des Torbogens zu sehen ist.
Die Sage erzählt von einem weißen Fräulein auf dem Kallenberg. Der Turm, der keinen Eingang hat, soll noch unermessliche Schätze bergen, die einst ein Ritter als Beute aus dem Norden brachte. Wo er für das Kreuz gegen die Heiden gestritten. Er hatte ein einziges Töchterlein. Während seiner Abwesenheit kam öfters ohne Erlaubnis ein schmucker Mühlenknappe von der Bronner Mühle auf die Burg. Als der strenge Vater nach seiner Heimkehr davon erfuhr, verstieß er im Zorne seine Tochter. Ihre Leiche fand man am folgenden Tage vor dem Stabgitter des Mühlganges. Bald ergriff tiefe Reue über seine grausame Tat das Herz des Vaters und verdüsterte seinen Sinn, der jetzt nur noch darauf gerichtet war, seine Schätze zu vermehren und sie in den Gewölben des Turmes zu hüten. Die Tore der Burg blieben von da an jedem Besucher verschlossen.
Ritter und Tochter sind längst gestorben. Aber in mondhellen Nächten schwebt das unglückliche Fräulein am Ufer des Flusses, während der Vater als düsteres Schattengespenst um die Felsen huscht und die Hände ringt. Wagt es einmal ein Habsüchtiger, in der Mitternachtsstunde zu dem Turm hinaufzuklimmen, um die Schätze zu suchen, so naht die schwarze Gestalt und droht ihm mit furchtbar glühenden Blicken. Ein Hirte, der Keck genug war, einst die Zinne des Turmes zu erklettern, stürzte sinnverwirrt hinunter in die Tiefe. Dagegen waltet des Fräuleins sanfter Geist sichtbar schirmend über den Frauen und Töchtern des Tales.